一、简介

最近在玩小米出的仿生机器人CyberDog（铁蛋），因为视觉的需求需要在其基础上搭建远程桌面环境，于是准备在这里码一下搭建过程（铁蛋的已有环境是Ubuntu18.04，其上已经搭建了lubuntu的轻量化桌面环境并且开放了22号端口的SSH，所以这里就不介绍怎么安装桌面环境了）（下次做到这个的时候再写，挖坑+1）

二、SSH连接

这里就介绍一下win10环境下的连接方法，macos和Linux原生命令行也是支持的就不过多的说了。

win10现在系统内置了PowerShell，在我这种熟悉Linux的命令语句的人来说十分友好，并且各种软件也比较齐全。

先用管理员模式打开PowerShell，运行：

ssh mi@你的IP地址

如果第一次连接，请在其后的询问中写yes，然后会让你输入密码（铁蛋的默认密码为123）

输入密码的时候没有显示的，输入完了按回车就行

如果在询问那一步报错，说明证书错误，需要清除证书，时间原因，晚点再写

然后相信你已经连上了铁蛋（如果没有连上请先检查网络设置，然后再查看是否是防火墙没有打开22端口，或者没有成功运行ssh服务，但铁蛋基本上不会出现后面两种问题，建议检查是否连上网，IP是否正确）

三、搭建远程桌面服务（xrdp）

第一步：安装xrdp

sudo apt update
sudo apt-get install xrdp

第二步：建立并写入配置文件

cd ~
echo "/usr/bin/lxsession -s Lubuntu -e LXDE" > ~/.xsession

第三步：开3389端口 ubuntu自带这个防火墙，其它系统自己开3389就行

sudo ufw allow 3389

第四步：启动xrdp服务

这里是restart，如果没有启动要启动请用start，查看状态用status

/etc/init.d/xrdp restart

第五步：可以用win的远程桌面连接软件试一试